Problemas con ESP

[Ruedaloca]

Muy buenas noches,un saludo a todos.Tengo un problemilla en mi passat 3BG de 2004.El coche va de lujo,nunca me ha dado un problema y eso que va trabajar todos los días y arrastra una caravana durante el verano.Os cuento,hace un tiempo que se me viene encendiendo la luz del ESP,sobre todo cuando vamos todos y el coche cargado,en el concesionario me dijeron que era un sensor que costaba unos 800 €,así que con la crisis lo dejamos para la revisión siguiente.Pero de un tiempo a esta parte ocurre una cosa,a veces,muy de vez en cuando,al pisar el freno salta un cilck y se pierde el tacto de freno,como si no frenara y me da unos sustos de c....es,se pasa en seguida,pero cada vez lo hace más,en el concesionario cuando lo prueban,nada no se lo hace al mecánico de turno y no tienen ni idea.
A ver si a alguno os a pasado y me echáis una mano,gracias de antemano.