Hola buenas, yo tambien he tenido problemas con el esp, si la luz queda encendida es porque el sistema detecta un fallo y este no esta capacidad de servicio.
Necesitaras pasarle el vag-com para ver que elemento del sistema falla, sino podrias ir dando palos de ciego.
A mi en mi coche, el vag-com me diagnosticaba un fallo en un sensor que va en la caña de direccion del coche. Sensor de aceleracion transversal.
Lo de que te vaya permanentemente con traccion a las 4 ruedas no se si es por culpa de una averia en el haldex o a causa del fallo de servicio del esp. Un saludo.
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