Hola, revisa las bornas de la batería, especialmente el cable negativo que va atornillado al chasis... si este cable no hace buen contacto, no cargará bien la batería y le faltará corriente. Yo me olvidaría de los testigos ABS/ESP porque un módulo puede generar un fallo símplemente por haber bajado el voltaje y no quedar garantizado su correcto funcionamiento... de hecho ya has confirmado que le faltaba tensión puesto que las luces iluminaban pobremente.
La humedad puede haber causado óxido en los contactos de la batería o el cable de masa... desemborna y dale échale un pegote de baselina a las bornas para que eviten que la humedad llegue al plomo de las bornas. Suerte.
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